削弱现实（Diminished Reality，DR）是一种新兴的“实境”技术，与增强现实（AR）相对应。 它可以让用户从他们的物理环境中删除不需要的、有障碍的物体，从而获得更现实的视角，以了解在他们的生活环境下，哪些物品是最适合的。

伪影(Artifacts)是指原本被扫描物体并不存在而在图像上却出现的各种形态的影像。伪影大致分为与患者有关和与机器有关的两类。

• 结构光法
  • Kinect v1
  • iPhone X
• 飞行时间法(TOF)
  • Kinect v2
  • Phab 2 Pro

RGB-D图像其实是两幅图像：一个是普通的RGB三通道彩色图像，另一个是Depth图像。Depth图像类似于灰度图像，只是它的每个像素值是传感器距离物体的实际距离。通常RGB图像和Depth图像是配准的，因而像素点之间具有一对一的对应关系。

Surfel地图最早是用在基于RGB-D相机的三维重建任务中的，在Surfel出现之前，基于RGB-D的三维重建以KinectFusion[1]为主，后来受到[2]的启发，ElasticFusion出现了，这是Surfel地图第一次被完整表述。这种地图表示方式出现之前，三维重建都是存储关键帧，然后以关键帧作为顶点建立概率图然后做图优化，这种属于优化轨迹，而Surfel地图引入之后，优化的元素变成了地图中实际的点（当然不是单纯的三维点，而是以一种特定的组织形式），以地图一致性作为最终的优化指标，这样不仅提高了地图精度，而且不会像优化轨迹那样因为在同一个地方反复走，虽然地图其实并没有增加，但是优化的概率图却越来越大。ElasticFusion如下：