第十九届广州车展已于2021年11月28日正式圆满落幕，作为今年国内汽车市场的收官之作，现场浓厚的科技感，为我们传递出科技改变生活的新理念。从官方发布的数据来看，本届车展共发布54台全球首发车辆，其中47台国内品牌，中国车企的关注度已逐步提高，品牌效应初步呈现。
《九章智驾》盘点了本届车展的5款自动驾驶热门车型，包括小鹏G9、沙龙机甲龙、哪吒S、飞凡R7、极狐阿尔法S全新HI版。
表：5款车型自动驾驶配置信息整理
表：激光雷达供应商整理
传感器解决方案：激光雷达*2 + 毫米波雷达*5 + ADS摄像头*8 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12
小鹏G9感知设备分布图
（图片来源：https://www.xchuxing.com/article/40733）
（1）激光雷达性能参数（速腾聚创RS-LiDAR-M1）
类型：微振镜扫描式（MEMS）
探测距离：150米@10%反射率
FOV（H/V）:120°*25°
角分辨率：0.2°*0.2°
激光光源：905nm
激光雷达分布位置：车前灯下方各1个
工作温度：-40°C ~ +65°C
（2）8个ADS摄像头布置
前视摄像头*3（1个800万像素双目 + 1个长焦单目）：前风挡
侧视摄像头*4（290万像素）：侧前视*2（外后视镜底座） + 侧后视*2（翼子板）
后视摄像头*1：车尾灯下方
高融合硬件架构：“中央超算+区域控制”
采用分层式软件平台架构：系统软件平台、基础软件平台、智能应用平台
无感OTA：<30min整车升级时间、升级期间可继续开车
自诊断功能：简单故障实时检测，复杂故障可云仿真预测
小鹏G9 X-EEA3.0展示图
小鹏方面称，自研的XPILOT 4.0系统具备全场景智能驾驶能力，包括城市NGP、高速NGP、记忆泊车能力VPA
传感器解决方案：激光雷达*4 + 毫米波雷达*5 + ADS摄像头*7 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12
（1）激光雷达性能参数（华为96线中长距混合固态激光雷达）
类型：转镜扫描式混合固态激光雷达
探测距离：150米@10%反射率
FOV（H/V）:120°*25°
角分辨率：0.25°*0.26°
激光光源：905nm
车辆有效检测距离超过200m
行人有效检测距离超过150m
智能清洗&自动加热
激光雷达布置位置：车头保险杠两侧各1个+车头牌照下方1个+车尾保险杠正下方1个
（2）ADS摄像头参数
摄像头像素：8MP
高动态：HDR>130
锥桶等小目标探测距离：>180m
红绿灯探测距离：180m
整套感知方案共配置了38颗感知元件，除了上述已介绍到的外，还包括DVR摄像头*2+DMS摄像头*1+OMS摄像头*1+高精IMU
芯片类型：华为MDC610*2
NPU算力：400TOPS
CPU算力：440K DMIPS
接口能力：摄像头*16+CAN*12+Auto-Eths*8
尺寸：300*200*85mm
安全等级：ASIL D级
架构：自研达芬奇架构
Captain-Pilot机长智驾系统分为智能领航、智能泊车、智能互联三大部分，但其中部分功能还要根据法规和配套设施完善逐步开放
（1）智能领航：城市场景可做到环岛出口、警车和消防车等特殊车辆、小动物、手推车等识别及处理，支持红绿灯自动启停、自动变道、超车等功能；高速场景可做到自动通过收费站、障碍物和施工区的识别及避让、故障后自动行驶到安全区等功能。
（2）智能泊车：跨楼层的PAVP自主泊车+有固定车位的HAVP记忆泊车、遥控泊车+APA融合自动泊车。
（3）智能互联：基于5G-V2X实现特殊车型交互礼让、前方异常车辆交互预警、盲区变道交互预警、弱势交通参与者交互预警、道路危险情况交互预警。
传感器解决方案：激光雷达*3+ 毫米波雷达*5 +摄像头*13+ 超声波雷达*12
激光雷达性能参数（华为96线中长距混合固态激光雷达）
类型：转镜扫描式混合固态激光雷达
探测距离：150米@10%反射率
FOV（H/V）:120°*25°
角分辨率：0.25°*0.26°
激光光源：905nm
激光雷达分布位置：车前灯下方各1个+车顶前方1个
芯片类型：华为MDC610
算力：200TOPS
接口能力：摄像头*16+CAN*12+Auto-Eths*8
尺寸：300*200*85mm
安全等级：ASIL D级
感知冗余：5R11V2-6L无死角覆盖、高精地图辅助
执行器冗余：双备份电池、双备份制动、双备份转向
控制器冗余：双控制器、双芯片处理
主要功能：高速及城市道路实现领航辅助驾驶以及在泊车、远程召唤等部分自动驾驶功能
应用场景：高速场景、低速场景、城市场景
传感器解决方案：激光雷达*1+ 4D成像毫米波雷达*2+传统3D毫米波雷达*6 +ADS摄像头*7+环视摄像头*4 + 超声波雷达*12
（1）激光雷达性能参数（Luminar Iris）
类型：双轴旋转镜扫描式混合固态激光雷达
最大探测距离：500米
探测距离：250米@10%反射率
精度：1cm
FOV（H/V）:120°*30°
角分辨率：0.06°*0.06°
激光光源：1550nm
点云密度：等效于300线
激光雷达分布位置：车顶上方
（2）4D成像雷达：采埃孚- PREMIUM
分布位置：车前后各1个
探测距离：350m
带宽：77GHz
FOV（水平探测角）：±60°
工作方式：FMCW（调频连续波）
发射/接收通道数：192通道，每个测量周期内提供数千个数据点
能够精确识别较小物体和静态物体：据测试使用该技术的车辆可探测到140米远处的可乐罐
道路边界检测以及自由空间测量
图：采埃孚4D成像雷达展示
4D成像雷达+长距点云雷达分布位置
（3）7个ADS摄像头布置
结合现场的展示车辆和R-TECH展示的摄像头分布情况可以发现：
前视摄像头*2（1个双目 + 1个长焦单目）：前风挡
侧视摄像头*4：侧前视*2（外后视镜底座） + 侧后视*2（翼子板）
后视摄像头*1：车尾灯下方
车外感知摄像头分布位置
ADS摄像头实际分布位置
超强算力芯片：NVIDIA DRIVE AGX Orin™
算力：508TOPS
算力可拓展：500~1000Tops
超级环境模型算法：感知即融合
适用操作系统：Linux、QNX和Android
图：英伟达Orin芯片
1）自动驾驶功能：
基于R-TECH技术平台自主研发的PP-CEM全栈自研高阶智驾方案，具备六重融合式感知体系与超级大脑双重特性，以官方公布信息可发现，该自动驾驶方案可实现：全天候、全场景。
2）应用场景：
结合车辆目前已知的配置情况来看，已配置激光雷达、4D成像雷达等多多种异构传感器的融合感知方案，并加持英伟达Drive Orin的高算力计算平台后，可以预测R7可以实现：高速路、城区以及代客泊车三大场景。
传感器解决方案：激光雷达*3 + 毫米波雷达*6 + ADS摄像头*9 + 环视摄像头*4 + 超声波雷达*12+ 车内监测摄像头*1
（1）激光雷达性能参数（华为96线中长距混合固态激光雷达）
类型：转镜扫描式混合固态激光雷达
探测距离：150米@10%反射率
FOV（H/V）:120°*25°
角分辨率：0.25°*0.26°
激光光源：905nm
车辆有效检测距离：＞200m
行人有效检测距离：＞150m
激光雷达分布位置：保险杠中间及两侧各1个
（2）9个ADS摄像头布置
前视摄像头*4（1个双目 + 1个长焦 + 1个广角）：前风挡
侧视摄像头*4：侧前视*2（外后视镜底座） + 侧后视*2（翼子板）
后视摄像头*1：尾翼中部
ADS摄像头实际分布位置
芯片类型：华为MDC810
可支持两档算力：400TOPS/800TOPS
高集成：集成组合惯导、超声波雷达ECU
灵活设计：支持分离式液冷、可插拔SSD
外型尺寸：300 × 171 × 35 mm
传感器配置：最多可支持16*摄像头+8*激光雷达+6*毫米波雷达+12*超声波雷达
高可靠：EMC Class5，IP67防尘防水，-40°C ~85°环境温度支持
全冗余架构的电动平台——IMC架构，具备超级拓展、超级智能、超级交互和超级进化四个特点
冗余设计：转向、电源、通讯、制动、感知传感器
若主系统失效即刻切换至冗余系统，例如：
a、制动冗余：当主制动系统失效后,冗余制动系统将在毫秒内切换至备用系统,提供紧急制动功能。
b、电源冗余：在主蓄电池发生故障无法正常提供电源后,系统将自动切换至备用蓄电池,且能提供长达3分钟的应急补电服务,给予驾驶员充分的时间停靠至路边,大幅降低安全事故发生几率。
高速公路智能驾驶辅助、城市道路智能驾驶辅助、AVP代客泊车、车辆召唤功能
（1）摄像头+毫米波雷达+激光雷达已成为自动驾驶车辆的主流方案。从5款车辆的感知方案来看，5R12V已是最基础的配置，并且激光雷达也成为了高级自动驾驶车辆必备的感知设备。随着4D成像雷达的技术成熟，未来可能会出现更多选择的感知融合方案。
（2）从上述5款车辆装备的激光雷达可以发现，除飞凡仅配置了1个1550nm激光雷达外，其余车辆都配置了2个以上的激光雷达，从而达到更高阶的自动驾驶功能。此外，4D成像雷达350米的探测距离，可以弥补传统3D毫米波雷达的劣势，并配合激光雷达的使用，可以更好的提升车辆的行驶安全。
（3）国产化、高算力已成为智能汽车未来的趋势。本届车展上，国产自动驾驶车辆无论在新车数量、软硬件水平等各方面都有非常亮眼的表现。华为自研的MDC芯片也被应用在国内多款车型，200/400TOPS的算力丝毫不逊于英伟达-Drive Orin 254TOPS的算力。
（4）高速、城市、泊车三大场景已成为自动驾驶车辆功能落地的三大发展方向。除此以外，在智能交互方面，AR交互的出现将在更大程度上提升智能驾驶的交互体验感。
（5）中央计算+区域控制开始逐渐国产化落地。除了已经公布的小鹏新EE架构外，我们还了解到，长城沙龙也正在研发基于中央计算和区域控制的GEEP4.0电子电气架构，并计划将于2022年落地。此外，哪吒汽车发布的“山海平台”也将在2025年实现“中央计算+云端超算”的新电子电气结构。
写在最后
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